[发明专利]一种惯导/里程计自主组合导航方法有效
| 申请号： | 201210016411.0 | 申请日： | 2012-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN103217157A | 公开（公告）日： | 2013-07-24 |
| 发明（设计）人： | 吴亮华;郑辛;李群;蔡善军;石志兴;马二杰;朱红 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 里程计 自主 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种惯导/里程计自主组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤(1)进行惯导系统初始对准，得到惯导系统初始姿态；惯导系统初始对准结束后转入惯导/里程计组合导航状态，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；步骤(2)进行惯性导航计算，同时采集里程计脉冲信号，解算惯导速度、位置、姿态信息，里程计姿态阵，并将里程计脉冲信息转换为位移信息，计算里程计航位推算位移增量；同时计算离散状态转移矩阵和量测矩阵；步骤(3)导航计算每到卡尔曼滤波周期时刻，采用基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；步骤(4)进行里程计信息故障检测；步骤(5)进行卡尔曼滤波；步骤(6)对惯导姿态阵、速度、位置误差进行修正，对里程计姿态阵进行修正；对里程计刻度系数进行修正。
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