[发明专利]一种四足步行器

摘要

一种四足步行器，主要包括机架和连接其四角上的四条结构相同的机械腿，所述机械腿主要包括长方环型件、第一驱动支链、第二驱动支链，第三驱动支链及半球形弹性足趾；所述的第一驱动支链主要由第一电机、滚珠丝杠、螺母、套筒、条形板、滑块、导轨、套筒上下连接件组成。所述第二驱动支链与第一驱动支链结构相同，所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副和第二转动副安装在长方环型件中，所述长方环型件通过第三转动副安装在机架上，所述第一驱动支链与第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副相连。所述第三驱动支链主要包括第二电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活、行走速度快、运动空间大、承载能力强、运动惯量小。

主权项

一种四足步行器，主要包括机架（5）和连接其四角上的四条结构相同的机械腿（1、2、3、4），其特征是：所述机械腿主要包括长方环型件（11）、第一驱动支链（8）、第二驱动支链（13）、第三驱动支链（14）及半球形弹性足趾（6）；所述的第一驱动支链（8）的套筒（18）两端分别与套筒上下连接件（23、20）固连，第一电机（15）安装在套筒上连接件（23）上，在上述套筒内，所述第一电机（15）的转轴与滚珠丝杠（16）的一端固连，该滚珠丝杠的另一端设有螺母（17），该螺母安装在滑块（21）上，上述滚珠丝杠的两侧设有两条导轨（22），该导轨的两端分别与套筒上下连接件（23、20）固连，上述滑块（21）通过其上的通孔可以在导轨（22）上滑动，一对条形板（19）的一端分别固连在上述滑块（21）两侧面上；所述第二驱动支链（13）与第一驱动支链（8）结构相同，第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副（7）与上述第一驱动支链的条形板下端相连，该第一驱动支链的条形板末端与半球形弹性足趾（6）固连；所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副（9）和第二转动副（12）安装在长方环型件（11）中，所述长方环型件（11）通过第三转动副（10）安装在机架上，所述的第一、二、四转动副转动轴线互相平行，所述的第一转动副转动轴线与第三转动副转动轴线互相垂直；所述第三驱动支链（14）的第二电机（24）安装在机架上，曲柄（25）的一端与第二电机（24）的转轴固连，其另一端通过球铰（26）与连杆（27）的一端相连，该连杆（27）的另一端的通过球铰（28）与上述第一驱动支链的套筒下连接件（20）相连。