[发明专利]基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人无效
| 申请号： | 201210003814.1 | 申请日： | 2012-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN103197540A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 贾凯;曲道奎;徐方;邹风山;宋吉来;甘戈;陈守良;刘晓帆 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人，该控制装置，包括DSP电机采集与控制器及采集卡；DSP电机采集与控制器作为电机采集与控制的设备，实现对电机速度反馈信号的采样；采集卡，与DSP电机采集与控制器之间，是通过CAN总线进行通信。本发明的控制方法，采取自适应的PID参数对电机转速进行调节，PID参数中比例环节与积分和微分环节分别调整。与习用相比，本发明具有以下优点：快速：由于两电机采用比例环节，且其参数设置以实际输出与期望输出的差值为参考进行设计，可快速减小两电机的不同步；稳定：调节后，两个机械手臂不存在抖动现象；鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pid 自适应 控制 装置 方法 应用 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于PID自适应的控制装置，其特征在于：其包括：DSP电机采集与控制器及采集卡；所述的DSP电机采集与控制器作为电机采集与控制的设备，有两路A/D，实现对电机速度反馈信号的采样；所述的采集卡，与DSP电机采集与控制器之间，是通过CAN总线进行通信。
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