[发明专利]定位机器人运动轨迹的方法和装置无效
| 申请号： | 201210002141.8 | 申请日： | 2012-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN103197673A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 徐方;曲道奎;邹风山;贾凯;李崇;刘晓帆;宋吉来;郑春晖 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种定位机器人运动轨迹的方法及装置，包括机器人控制器、脉冲控制器、驱动器、电机以及机器人本体，机器人控制器向脉冲控制器发送指令，脉冲控制器接受指令带动驱动器控制电机旋转，脉冲控制器接收机器人控制器每周期的指令脉冲数，并对接收的位置点进行S形曲线加减速作为粗插补运算，取机器人控制器每周期连续指令位置值，通过相邻两点间的斜率值得机器人本体到达每一位置点的速度，并在S曲线上确定所属的速度段，在两个位置点之间划分为变量i段，每段进行PVT空间圆弧精插补运算，调用脉冲控制器的DSP数字信号处理器中的脉冲输出函数进行脉冲发送。本发明机器人运行更加平稳，提高了系统的定位精度和速度响应性，节约了企业的生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 机器人 运动 轨迹 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种定位机器人运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：一脉冲控制器接收一机器人控制器每周期的指令脉冲数，并对接收的位置点进行S形曲线加减速作为粗插补运算，所述机器人控制器用以控制一机器人本体；在S形曲线基础上划分为n段，对第n段进行PVT精插补运算，通过第n段内相邻两点间的斜率值可知机器人到达每一位置点的速度，并在S形曲线上确定所属的速度段；调用所述脉冲控制器的DSP数字信号处理器中的脉冲输出函数进行脉冲发送，并传给一驱动器控制一电机转动，所述电机控制所述机器人本体的运动。
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