[发明专利]多关节医疗器械的致动中的张力控制

摘要

本发明公开医疗器械的控制系统和方法，其使用测量结果确定和控制致动器通过器械传动系统施加的张力。使用张力和反馈允许即使当关节位置不能与致动器位置直接相关时也可以控制具有传动系统的医疗器械，其中传动系统提供在关节和致动器之间的不可忽略的柔度。一个实施例根据期望关节位置和测量关节位置之间的差确定关节扭矩和张力。另一个实施例根据器械尖端的期望位置和测量位置之间的差确定关节扭矩和张力。根据关节扭矩确定张力可以利用按照从器械远端朝着器械近端的次序顺序评价关节执行。

主权项

一种医疗器械系统，其包括：多个关节；多个致动器；多个传动系统，其具有分别耦连至所述致动器的近端，每个所述传动系统具有附连至所述多个关节中相关联的一个关节的远端，以允许所述医疗器械系统的联接的力传动；传感器，其被耦连以测量所述医疗器械的构形；和控制系统，其被耦连以接收构形测量结果，其中所述控制系统使用所述构形测量结果确定所述传动系统的张力并且操作所述致动器以在所述传动系统中产生张力。