[发明专利]用于针对对象成像的成像设备

摘要

本发明涉及一种用于针对对象（3）成像的成像设备，对象优选是导管。提供了代表对象（3）的机器人运动学模型（12）和对应于不同投影方向的对象（3）的投影数据，该模型是由运动学参数定义的。通过修改运动学参数使得通过模拟运动学模型（12）的前向投影确定的模拟的投影数据和提供的投影数据之间的差异最小化，来修改运动学模型（12）。由于对象（3）是用机器人运动学模型（12）代表的，所以可以通过很少的运动学参数以简单方式描述对象（3）的运动，具体而言，对象（3）的变形，由此能够修改模型（12），从而，通过修改，尤其是实时修改很少的运动学参数来跟踪对象的运动。

主权项

一种用于针对对象成像的成像设备，所述成像设备(1)包括：‑模型提供单元(4)，其用于提供代表所述对象(3)的机器人运动学模型(12)，其中，所述运动学模型(12)由运动学参数定义，‑投影数据提供单元(2)，其用于提供对应于不同投影方向的所述对象(3)的投影数据，‑模型修改单元(13)，其用于通过修改所述运动学参数使得通过模拟所述运动学模型的前向投影而确定的模拟的投影数据与所提供的投影数据之间的差异最小化，来修改所述运动学模型(12)，其中，所述运动学模型(12)包括一系列由接合部(14…20)连接的刚性连接部，其中，每个接合部描述绕轴的三维旋转或沿所述轴的平移。