[发明专利]使用运动传感器和附接至装置的磁力计的测量数据估计该装置在重力参照系中的偏航角的设备和方法

摘要

提供了使用运动传感器和附接至装置的磁力计来估计该装置的物体参照系相对于重力参照系的偏航角的方法。方法包括：（A）从运动传感器和磁力计接收测量数据；（B）基于所接收的测量数据，确定物体参照系中测量的3D磁场、装置的滚动角、俯仰角和偏航角的概估；（C）从测量的3D磁场提取局部3D磁场；以及（D）基于所提取的局部3D磁场、滚动角、俯仰角和偏航角的概估，使用至少两种不同的方法计算重力参照系中物体参照系的偏航角，其中，对于不同的方法，滚动角的估计误差、俯仰角的估计误差、以及提取的局部3D磁场对偏航角的误差具有不同影响。

主权项

使用运动传感器和附接至装置的磁力计来估计所述装置的物体参照系相对于重力参照系的偏航角的方法（1100），所述方法包括：（S1110）从所述运动传感器和所述磁力计接收测量数据；（S1120）基于所接收的测量数据，确定所述物体参照系中所测量的3D磁场、所述装置的滚动角、俯仰角和偏航角的概估；（S1130）从所测量的3D磁场提取局部3D磁场；以及（S1140）基于所提取的局部3D磁场、所述滚动角、所述俯仰角和所述偏航角的概估，使用至少两种不同的方法计算所述重力参照系中所述装置的所述物体参照系的倾斜的补偿偏航角，其中，对于所述至少两种不同的方法，所述滚动角的估计误差、所述俯仰角的估计误差、以及提取的局部3D磁场的误差对所述倾斜的补偿偏航角的误差具有不同影响。