[发明专利]用于位于可移动平台上的机器人的校准的方法

摘要

本发明涉及一种用于包括多个关节并且位于可移动平台(3)上的机器人(1)关于工作对象(5)的校准的方法，该校准使用安装在该机器人的腕关节(1d)上的测量单元(4)。该方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步骤：放置该平台和该工作对象的该CAD模型以便该机器人能够触及该工作对象；操作该机器人的CAD模型直到该测量单元的该CAD模型移动到关于该平台的第一姿态以允许该工作对象上的大特征的测量为止；存储该第一姿态；以及基于在该第一姿态从该测量单元看见的该工作对象的该CAD模型，生成该大特征的第一CAD模型。该方法包括以下在真实世界中执行的第二步骤：自动移动真实机器人(1)以实现该测量单元的该第一姿态；将真实平台(3)移动到可以进行该第一特征的测量的位置；借助该测量单元执行该大特征的3D测量；执行该大特征的该3D测量并且基于此生成该大特征的第二CAD模型；在该大特征的该第一CAD模型与该第二CAD模型之间执行最佳适应，并且基于此来计算该CAD模型之间的6DOF姿态差异；以及指示该真实移动平台移动并且重定向以补偿所计算的姿态差异。

主权项

一种用于包括多个关节并且位于可移动平台(3)上的机器人(1)关于工作对象(5)的校准的方法，该校准使用安装在所述机器人的腕关节(1d)上的测量单元(4)，所述方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步骤：‑将所述机器人的CAD模型(10)、所述可移动平台的CAD模型(12)、所述机器人上的测量单元的CAD模型(16)以及所述工作对象的CAD模型(14)加载到所述CAD系统中；‑关于彼此放置所述平台和所述工作对象的所述CAD模型以便所述机器人能够触及所述工作对象；‑操作所述机器人的所述CAD模型的所述关节直到所述测量单元的所述CAD模型移动到关于所述平台的第一位置和方向以允许所述工作对象的第一特征(18)的测量为止；‑存储所述测量单元的所述第一位置和方向；‑基于在所述第一位置和方向中从所述测量单元看见的所述工作对象的所述CAD模型，生成所述第一特征的第一CAD模型；并且‑在所述CAD系统中存储所述第一特征的所述第一CAD模型；并且，所述方法包括以下在真实世界中执行的第二步骤：‑自动地移动真实机器人(1)以实现所述测量单元关于所述平台的所述第一位置和方向；‑将所述真实平台(3)移动到可以做出所述第一特征的测量的位置；‑借助所述测量单元执行所述第一特征的3D测量；‑基于所述第一特征的所述3D测量，生成所述第一特征的第二CAD模型；‑在所述第一特征的所述第一CAD模型与所述第一特征的 所述第二CAD模型之间执行包括缩放和旋转的最佳适应，并且基于此来计算所述CAD模型之间的6DOF姿态差异；并且‑指示所述真实移动平台移动并且重定向以补偿所计算的姿态差异。