[发明专利]内窥镜观察支持系统、方法、设备和程序

摘要

允许使用者在使用插入到体腔内的内窥镜观察受试者的体腔期间更可靠地识别内窥镜和关注部位如外科手术工具或外科手术关注部位之间的位置关系和相对接近程度。虚拟视野确定装置(26)基于由关注位置指定装置(24)识别的关注结构的位置、内窥镜的对应位置和姿势，以及由内窥镜视角获取装置(25)获取的内窥镜视角，确定3D医用图像中位于对应于由内窥镜位置和姿势检测装置(11)检测到的内窥镜位置的位置处的虚拟内窥镜的虚拟视野，以致关注结构的位置包含在虚拟视野中并且虚拟视野与内窥镜的视野具有连续性。虚拟内窥镜图像生成装置(27)从由3D医用图像形成装置(5)形成并向其输入的3D医用图像生成具有确定的虚拟视野的虚拟内窥镜图像，其视点是所述内窥镜的对应位置。显示控制装置(27)使得WS显示器(10)显示生成的虚拟内窥镜图像。

主权项

一种内窥镜观察支持系统，其包括：3D医用图像形成装置，所述3D医用图像形成装置用于形成表示受试者体腔内部的3D医用图像；关注位置指定装置，所述关注位置指定装置用于指定所述3D医用图像中所述体腔内的关注结构的位置；内窥镜位置和姿势检测装置，所述内窥镜位置和姿势检测装置用于检测插入到所述体腔内的内窥镜的实时位置和实时姿势；内窥镜视角获取装置，所述内窥镜视角获取装置用于获取所述内窥镜的视角的信息；虚拟视野确定装置，所述虚拟视野确定装置基于指定的所述关注结构的位置、检测到的所述内窥镜在所述3D医用图像中的位置和姿势以及所述内窥镜的视角，确定位于内窥镜对应位置处的虚拟内窥镜的虚拟视野，以致所述关注结构的位置包含在所述虚拟视野内并且所述虚拟视野与内窥镜对应视野具有连续性，所述内窥镜对应位置是所述3D医用图像中对应于检测到的所述内窥镜的位置的位置，所述内窥镜对应视野是所述3D医用图像中对应于所述内窥镜的视野的视野；虚拟内窥镜图像生成装置，所述虚拟内窥镜图像生成装置用于由向其输入的所述3D医用图像生成具有所述虚拟视野的虚拟内窥镜图像，所述虚拟内窥镜图像的视点是所述内窥镜对应位置；以及显示装置，所述显示装置用于显示所述虚拟内窥镜图像。