[发明专利]在机器人内窥镜的远侧尖端自动维持操作者选择的滚动取向的方法和系统

摘要

在机器人内窥镜系统中，在机器人内窥镜远侧尖端捕获并且显示在可被内窥镜的操作者看到的屏幕上的照相机视图的取向被自动维持在与设置点相关联的滚动取向，从而当内窥镜移动、弯曲并且其尖端在不同取向上转动时，不使操作者迷失方向。处理器从操作者输入产生尖端的当前命令的状态，并且对其进行修改以维持该设置点滚动取向。为了产生修改的当前命令的状态，该当前命令的滚动位置和速度被约束为修改的当前命令的滚动位置和速度，其已根据由所述尖端和设置点的之前处理周期命令的状态指示的滚动角度调节进行了修改。所述处理器之后命令机器人内窥镜被驱动到修改的命令的状态。

主权项

一种用于控制机器人内窥镜远侧尖端的操作者命令的移动同时维持该尖端处的滚动取向的方法，该方法包括：从操作者可操纵的输入控制设备接收控制输入；确定来自所述控制输入的所述机器人内窥镜的尖端的当前命令的状态，其中所述命令的状态包括当前命令的滚动位置和速度；通过根据所述尖端的之前处理周期命令的状态指示的滚动角度调节以及指示将在所述尖端处维持的滚动取向的设置点将所述当前命令的滚动位置和速度约束为修改的当前命令的滚动位置和速度，从而修改所述当前命令的状态；并且命令所述机器人内窥镜的尖端被驱动到所述修改的当前命令的状态。