[实用新型]一种无级调幅扑翼驱动机构

摘要

本实用新型公开了一种无级调幅扑翼驱动机构，该机构由机架、电机、两级行星齿轮机构和连杆摇臂机构组成，第一级行星齿轮完成减速，第二级行星齿轮为偏心轮，通过其上的偏心立柱驱动连杆，带动摇臂上下扑动。两级行星齿轮机构的可动内齿圈可相对机架转动，通过改变内齿圈与偏心立柱的位置关系改变偏心立柱的运动轨迹，从而改变摇臂的扑动幅度。本实用新型结构紧凑，重量轻，扑动幅度调节范围大，调节过程连续，控制简单，响应迅速，能够针对扑翼飞行器不同飞行状态调节扑动速度和幅度，获得更高的气动效率和能源效率，提升扑翼飞行器多方面性能。

主权项

一种无级调幅扑翼驱动机构，包括机架、电机、两级行星齿轮机构和连杆摇臂机构，其特征在于：所述机架下部为一圆筒，后部端面上设置同心的电机安装孔，机架上部为薄片状支架，支架前端面与所述圆筒前端面平齐，用于安装连杆摇臂机构；所述电机固定于电机安装孔，其枢轴上固定两级行星齿轮机构的一级太阳轮；所述两级行星齿轮机构由一级太阳轮、一级行星轮、行星架、二级行星轮和可动内齿圈组成，一级太阳轮与安装于行星架一级行星轮轴上的至少1个一级行星轮啮合，行星架一级行星轮轴的另一侧有不位于行星架圆心的二级行星轮轴，安装二级行星轮，其分度圆直径是所述可动内齿圈分度圆直径的一半，二级行星轮靠外的端面上有端盘，端盘向外伸出不位于端盘圆心的端盘立柱；可动内齿圈与所述机架下部的圆筒共轴，机架圆筒筒壁在一侧从水平位置向下开有机架卡槽；一级行星齿轮、行星架和二级行星齿轮均位于可动内齿圈的内部，共同构成两级行星齿轮机构，其中一级行星轮和二级行星轮均与可动内齿圈啮合，可动内齿圈有安装于所述机架卡槽内的控制柄，控制柄由伺服电机控制在卡槽内旋转角度，带动可动内齿圈相对机架转动，从水平位置向下至少能旋转90°；所述连杆摇臂机构由连杆和左右对称的摇臂组成，连杆为倒T形，横边有滑槽，二级行星齿轮外侧端盘上的偏心立柱可在滑槽中滑动，连杆竖边安装于机架的限位套筒内，限位套筒由机架上部的薄片状支架配合其中部固定的开有上下方向凹槽的限位块构成，通过连杆与二级行星齿轮端盘的位置关系限制两级行星齿轮机构的前后位置；所述机架上部的薄片状支架上端左右对称的有摇臂轴孔，摇臂轴向前安装于摇臂轴孔中，一对摇臂在其中部与摇臂轴铰接，从铰接位置开始向靠近机架的一侧开有滑槽；连杆端头有立柱，可在摇臂的滑槽中滑动；摇臂外侧有盲孔，与扑翼翼梁插接；摇臂以其与摇臂轴铰接位置为界，内侧横截面小于外侧横截面，使两摇臂内侧轴线距离大于外侧轴线距离；可动内齿圈的控制柄位于水平位置时，二级行星轮端盘立柱位于远离所述行星架转轴的水平位置。