[实用新型]一种人形机器人足部压力检测装置

摘要

本实用新型公开了一种人形机器人足部压力检测装置，包括：CAN总线1、CAN总线驱动器2、微控制器10、一路电源电压检测装置6、过流自动保护装置4、四路电阻应片式压力传感器9，四路低通滤波器8，四路差分放大电路7、稳压电源5以及机器人支架。本实用新型集成度高，性能可靠，结构紧凑，可安装在机器人足底，紧邻传感器，大大缩短传感器信号线长度。

主权项

一种人形机器人足部压力检测装置，包括CAN总线(1)、CAN总线驱动器(2)、微控制器(10)、一路电源电压检测装置(6)、过流自动保护装置(4)、四路电阻应片式压力传感器(9)，四路低通滤波器(8)，四路差分放大电路(7)、稳压电源(5)和机器人支架；其特征在于：CAN总线(1)接口与CAN总线驱动器(2)相连接，用于接收和发送CAN总线信号；CAN总线驱动器(2)与微控制器(10)相连接；微控制器(10)的A/D转换器接口与差分放大电路(7)输出端口相连接；每路差分放大电路(7)输入端口通过低通滤波器(8)与一个电阻应变桥式压力传感器(9)输出信号端口连接；过流自动保护装置(4)串联在电源接口(3)和稳压电源(5)中间；电源电压检测装置(6)输入端与稳压电源(5)输入端口连接，输出端与微控制器(10)的A/D转换器接口相连接；稳压电源(5)分别给各个芯片电路供电；所述的机器人支架包括机器人小腿支架(13)与机器人足部支架(15)，它们通过机器人踝关节(14)连接，四个压力传感器(9)一端通过固定座(17)分别固定在机器人足部支架(15)底部四角，压力传感器(9)另一端通过橡胶脚垫(18)与地面接触。