[实用新型]工业型激光导引AGV的双闭环控制系统

摘要

本实用新型公开了一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统，由检测模块和控制模块组成，其特征是检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；控制模块由伺服驱动器和工控机构成，设置控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；内位置环为电机转角位置环，外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号，以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差，将路径跟踪误差作为控制系统的输入量。本实用新型可以很好地实现工业型激光导引AGV的自主行走功能并保证AGV路径跟踪的快速性和平稳性。

主权项

一种工业型激光导引AGV的双位置闭环控制系统，由检测模块和控制模块组成，其特征是：所述检测模块是由作为电机位置传感器的编码器和作为AGV位姿传感器的激光扫描仪构成；所述控制模块由伺服驱动器和工控机构成，设置所述控制模块是由内位置环和外位置环构成的双位置闭环控制模块；所述内位置环为电机转角位置环，由编码器检测电机转角位置信号，将所述电机转角位置信号反馈到伺服驱动器，以伺服驱动器为电机驱动单元；所述外位置环是以激光扫描仪读取AGV位姿信号，所述AGV位姿信号反馈到工控机，工控机输出信号至伺服驱动器信号输入端，电机转动输出通过减速器驱动AGV行走转向机构；以外位置环中反馈的AGV位姿信号计算AGV当前位置的路径跟踪误差，将所述路径跟踪误差作为控制系统的输入量。