[发明专利]一种数控车床单目视觉上下料机器人系统及方法有效
| 申请号： | 201110448737.6 | 申请日： | 2011-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN102514002A | 公开（公告）日： | 2012-06-27 |
| 发明（设计）人： | 顾寄南;樊帆;关号兵;陈四杰;吴倩;陈艳;沈巍;徐军霞;丁卫 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/08;B25J19/04;B23B15/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 汪旭东 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种数控车床单目视觉上下料机器人系统和方法，利用传统的机床上下料机器人在料箱上部安装工业相机，将采集的图像信号传输至DSP，DSP通过对采集图像的处理确定车床棒料的尺寸特征。根据尺寸特征与工控机中零件库中的数据比对，确定零件的抓取方案。每一种类型的棒料第一次上下料需要人工示教，若再次出现该类型的棒料，DSP通过和零件库中采集的图像对比，调出该类型的棒料的上下料方案和智能识别抓取方案，将方案发送至机器人，机器人执行方案，最终实现机器人智能上下料。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 数控车床 目视 上下 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种数控车床单目视觉上下料机器人系统，其特征在于，包括控制系统、中小型通用机器人（4）、摄像机（1）、光源（5）、示教盒（7）、上料台（2）和下料台（6）；所述控制系统由安装有图像处理软件的DSP和MCS‑51单片机；DSP处理机器人上下料过程中采集的信息；所述光源（5）通过串口与DSP相连，DSP通过串口控制光源（5）的打开和关闭；摄像机（1）通过1394数据线与DSP相连，通过1394数据线传输摄像机采集的图像信息至DSP；摄像机（1）还通过8脚的RJ45接口与DSP相连，DSP通过RJ45接口触发控制摄像机（1）进行图像采集；示教盒（7）是由MCS‑51单片机组成的，通过SPI接口与DSP（或则ARM处理器）连接；上料台放在中小型通用机器人（4）的左边；下料台（6）放在中小型通用机器人（4）的前面，数控车床放在中小型通用机器人（4）的右边；摄像机（1）放在上料台（2）的正上方；光源（5）放在摄像机（1）的下方；所述系统在数控车床需要上下料时，响应数控车床的请求，摄像机（1）开始采集上料台信息，对采集的图像信息处理获得工件的空间位置姿态和尺寸参数，把外形和尺寸参数与零件库中的数据进行比对，如果零件库中有该零件的上下料信息，则根据该信息执行上下料动作；如果零件库中没有该零件的信息，则系统请求人工示教，并把人工示教时机械手的抓取方案和空间轨迹记录在零件库中。
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