[发明专利]工件拾取系统有效
| 申请号： | 201110436049.8 | 申请日： | 2011-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN102642201A | 公开（公告）日： | 2012-08-22 |
| 发明（设计）人： | 村山卓也;后藤纯;小笠原伸二 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 拾取 系统 | ||
【主权项】：
一种工件拾取系统，该工件拾取系统包括：三维测量单元，所述三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状；手，所述手被设置在多轴机器人的终端可动单元上并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变所述夹持爪的末端方向的机构；计算单元，所述计算单元基于由所述三维测量单元测量出的所述三维形状来计算所述工件的姿态；确定单元，所述确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向；以及指示单元，所述指示单元指示在保持所述终端可动单元的所述旋转轴线的方向以及由所述确定单元确定的所述夹持爪的所述末端方向的同时，执行夹持所述工件的操作。
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