[发明专利]一种基于弹性梁的关节扭矩传感器

摘要

一种基于弹性梁的关节扭矩传感器。它涉及一种关节扭矩传感器。力矩的测量对各种机械产品的研究开发、测试分析、质量检验、安全和优化控制等工作有重要的意义。现有的力矩传感器一般结构复杂，体积较大，制造安装困难。本发明主要研究设计了一种结构简单、体积较小、性能较好的用于机械臂关节末端扭矩测量的应变式扭矩传感器。它包括内轮(1)、外轮(2)、四个传感器应变梁(3)和八个应变片(4)。四个传感器的两端分别与内轮(1)的外缘和外轮(2)的外缘固连为一体且沿内轮(1)的圆周成90°十字对称分布；能有效测量操作臂关节扭矩，进而改善机器人动作的控制精度。

主权项

一种基于弹性梁的关节扭矩传感器，其特征在于，它包括内轮(1)、外轮(2)、传感器应变梁(3)和应变片(4)，其特征在于所述传感器应变梁(3)有四个，分别是一号应变梁(3‑1)、二号应变梁(3‑2)、三号应变梁(3‑3)和四号应变梁(3‑4)。一号应变梁(3‑1)，二号应变梁(3‑2)，三号应变梁(3‑3)和四号应变梁(3‑4)的两端分别与内轮(1)的外缘和外轮(2)的外缘固连为一体且沿内轮(1)的圆周成90°十字对称分布；所述应变片(4)是八个，一号应变梁(3‑1)，二号应变梁(3‑2)，三号应变梁(3‑3)和四号应变梁(3‑4)分别固定2片应变片(4)，一号应变梁(3‑1)和二号应变梁(3‑2)的四个应变片(4)构成全桥一，三号应变梁(3‑3)和四号应变梁(3‑4)的四个应变片(4)构成全桥二，全桥一和全桥二呈十字正交分布。