[发明专利]一种一转动两移动解耦并联机器人机构

摘要

一种一转动两移动解耦并联机器人机构，主要包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支。其中，二个结构完全相同的分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，其另一端通过移动副分别与另两个连杆的一端相连，该两连杆的另一端均通过转动副与动平台相连；另一个分支中的第一个连杆的一端通过移动副与固定基座相连，其另一端也通过移动副与第二个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端相连，该连杆又通过转动副与动平台相连。本发明具有运动解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。

主权项

一种一转动两移动解耦并联机器人机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的三个分支，其特征在于：该三个分支中，二个结构完全相同的分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，其另一端通过移动副分别与另两个连杆的一端相连，该两连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，与动平台相连的转动副轴线和与固定基座相连的移动副运动方向平行，并与连接两连杆的移动副运动方向垂直，上述两个分支与动平台相连的转动副轴线重合，连接两连杆的移动副运动方向平行，与固定基座相连的移动副运动方向相同；另一个分支中的第一个连杆的一端通过移动副与固定基座相连，其另一端也通过移动副与第二个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端相连，该连杆又通过转动副与动平台相连，该分支中两移动副运动方向相互垂直，两转动副轴线相互平行，且与和固定基座相连的移动副运动方向平行，并与上述两个相同分支中和动平台相连的转动副轴线平行；上述两个相同分支与固定基座相连的移动副与另一分支与固定基座相连的移动副运动方向平行，上述两个相同分支中连接两连杆的移动副的运动方向与另一分支中连接两连杆的移动副的运动方向相互垂直。