[发明专利]一种果蔬采摘欠驱动机械手爪

摘要

本发明公开了一种果蔬采摘欠驱动机械手爪。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。本发明包括机架、驱动传动机构和手指机构，具体包括上底座、手指固定件、支撑柱、下底座、步进电机、螺杆、螺母、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；本发明采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时，采用欠驱动手指机构，并使用扭簧作为限制机构，使之具有包络抓取功能；手爪面装有接触力传感器，能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。本发明结构简单、易于控制，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取稳定性，从而实现果蔬的无损采摘。

主权项

一种果蔬采摘欠驱动机械手爪，包括机架、驱动传动机构和手指机构，其特征在于：机架包括上底座、手指固定件、支撑柱和下底座；上底座与支撑柱的一端螺柱连接，下底座与支撑柱的另一端螺栓连接，手指固定件与上底座螺栓连接，且位于上底座下方，机架与步进电机螺栓连接；驱动传动机构包括步进电机、螺杆、螺母、升降平台和导向柱；螺杆固定于步进电机正上方，升降平台与螺母螺栓连接，导向柱与下底座螺柱连接；手指机构包括远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；远指和中指、中指和近指、远指和第一连杆、第一连杆和第四连杆、第四连杆和第二连杆、第二连杆和第三连杆、第三连杆和驱动杆、中指和第四连杆、近指和第三连杆，通过转轴联接；第一扭簧套在远指和中指联接的转轴上，第二扭簧套在近指和第四连杆联接的转轴之上； 所述远指关节表面装有触力传感器；所述升降平台上孔的个数为多个，可同时安装手指机构；所述的转轴全部选用铆钉，采用铆接的方式联接相对转动的两个部件。