[发明专利]一种固定翼无人机的定高飞行控制系统与方法无效
| 申请号： | 201110324680.9 | 申请日： | 2011-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN102442424A | 公开（公告）日： | 2012-05-09 |
| 发明（设计）人： | 左国玉;王恺;李晓伟;朱晓庆;刘湘 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B64C13/16 | 分类号： | B64C13/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 魏聿珠 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种一种固定翼无人机的定高飞行控制系统与方法，涉及无人机控制领域，其以气压高度传感器作为高度测量元件，以外接锂电池对全套系统进行供电，传感器经过滤风装置进行保护，以减少在高空中风压对其影响，从而降低误差。当经过气压高度传感器测得相关信息后经由I2C总线将数据发送到单片机系统，在单片机中进行一系列的数据计算，即得到相应的高度信息，最终通过飞机上的升降舵及油门联动PD控制，操控舵机角度变化和油门大小，并在程序中加入高度过升、过降保护程序，进一步提高安全性，实现无人机的自主定高。本系统具有成本低、误差小、结构稳定、受外界环境干扰小、易于实现等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 飞行 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
固定翼无人机的定高飞行控制系统，其特征在于：其包括固定翼无人机、传感器模块、控制电路；固定翼无人机作为整套系统的物理载体，传感器模块实时测量无人机当前位姿、高度信息，并发送给控制电路，再经由控制电路中的单片机进行数据计算，把计算出的结果发送给电机、舵机进行控制；固定翼无人机：包括电源(1)、电子调速器(2)、电机(3)、升降舵(5)、接收机(6)、遥控器(7)；电源(1)与电子调速器(2)相接，电子调速器(2)引出的电源线、信号线、地线与电机(3)相连，为电机(3)供电和提供控制信号；电子调速器(2)引出的电源线、地线与单片机(4)对应相连，向单片机(4)供电；单片机(4)的脉冲位置调制输出口PPMout与升降舵(5)连接，单片机(4)的脉冲位置调制输入口PPMin与接收机(6)相连，接收机(6)接收遥控器(7)的控制信号，与遥控器(7)进行远程通信；传感器模块：以气压高度传感器(8)作为测量元件，焊接在单片机控制板(4)上；控制电路：其采用单片机(4)；所述的控制电路分为高度计算模块，舵机计算模块，限定模块三部分；高度计算模块通过测出的标准温度和压力参数计算出相应高度数据，舵机计算模块通过高度数据计算出当前舵机控制量并带入限定模块，限定模块对计算出的舵机控制量进行角度限制并对应计算出油门量后将控制信号发送给升降舵(5)、电机(3)；
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