[发明专利]液压驱动空间混联腿结构四足机器人

摘要

一种液压驱动空间混联腿结构四足机器人，由机架和四条结构对称的空间混联腿构成。单条空间混联腿由三个液压驱动油缸、腿部机架、摇杆、连杆、大腿、小腿和足部构成。单条空间混联腿具有三个驱动自由度，液压驱动油缸A驱动整个腿部进行侧摆运动，液压驱动油缸B和液压驱动油缸C可共同带动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。

主权项

一种液压驱动空间混联腿结构四足机器人，其特征在于，包括：机架（1）和四条结构对称的空间混联腿，其中，所述空间混联腿进一步包括：液压驱动油缸A（2）、腿部机架（3）、液压驱动油缸B（6）、摇杆（7）、液压驱动油缸C（8）、连杆（9）、大腿（10）、小腿（11）和足部（12），液压驱动油缸A（2）的两端分别通过铰链与腿部机架（3）上的连接块A（4）以及机架（1）上的连接块B（5）相连，腿部机架（3）的两端通过铰链分别与机架（1）相连，液压驱动油缸B（6）的两端分别通过铰链与腿部机架（3）以及摇杆（7）相连，摇杆（7）的两端分别通过铰链与腿部机架 （3）以及液压驱动油缸C（8）相连，连杆（9）的两端分别通过铰链与摇杆（7）和大腿（10）相连，大腿（10）的两端通过铰链分别与腿部机架（3）和小腿（11）相连，小腿（11）通过铰链与液压驱动油缸C（8）相连，足部（12）与小腿（11）之间弹性缓冲连接。