[发明专利]机械手臂的坐标校正系统及方法无效
| 申请号： | 201110281696.6 | 申请日： | 2011-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN103009392A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 廖俊能;李昇军;曾文亮;李政宪;许寿国 | 申请（专利权）人： | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518109 宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机械手臂的坐标校正系统及方法，包括：在待测物体上取点A、B、C，以点A为原点建立原始坐标系；控制机械手臂的末端执行机构绕该坐标系的X轴旋转到点B后，再旋转到点C，此过程中，机械手臂的法兰面正中轴线垂直于待测物体，并以视觉方式记录该三点，得到机械手臂的工作坐标系上的点A'、B'和C'，原点为A'；计算线段A'B'、A'C'与线段AB、AC间的微分变率；计算原始坐标系和工作坐标系间的非线性映像关系式；及根据该非线性映像关系式校正机械手臂原有的空间直角坐标系统。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 坐标 校正 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手臂的坐标校正方法，应用于计算装置中，其特征在于，该方法包括以下步骤：（a）在待测物体上任意取三点A、B、C，以点A为原点建立一个原始坐标系；（b）控制机械手臂的末端执行机构绕原始坐标系的X坐标轴旋转一个第一角度，使得该末端执行机构的工具中心点到达坐标点B后，再控制机械手臂的末端执行机构绕原始坐标系的X坐标轴旋转一个第二角度，使该工具中心点到达坐标点C，在该旋转过程中，将机械手臂的法兰面正中轴线垂直于待测物体，并以视觉方式记录所述三点，所述三点在机械手臂的工作坐标系上的坐标点为A'、B'和C'，该工作坐标系的原点为A'；（c）计算该原始坐标系上的线段AB和AC与工作坐标系上的线段A'B'和A'C'间的长度缩张率和角度缩张率，并根据该长度缩张率和角度缩张率计算该长度缩张率对角度的微分变率；（d）根据上述计算出的长度缩张率、角度缩张率和微分变率计算出原始坐标系中的任意坐标点R映射至工作坐标系所得到的坐标点R'与原点A'在工作坐标系中的相对距离，以计算出原始坐标系和工作坐标系间的非线性映像关系式；及（e）根据上述非线性映像关系式校正机械手臂原有的空间直角坐标系统。
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