[发明专利]一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法有效
| 申请号： | 201110273452.3 | 申请日： | 2011-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN102997932A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 尚克军;徐策;王子静;徐丹;李文耀;张凌宇;王黎斌;扈光锋;周祖洋;刘辉;谢仕民;李邦清;刘峰 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 高精度 系统 标定 转台 抖动 影响 方法 | ||
【主权项】：
一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法，其特征在于：该方法首先利用陀螺信息实时跟踪惯导系统由于转台抖动引入的姿态运动，建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后利用该矩阵将加速度计输出值进行投影并积分，同时利用已知的地球自转信息和纬度信息计算起始时刻地球坐标系下的重力加速度积分，构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系下的加速度积分矩阵，解算出两个坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息，消除转台抖动给高精度惯导系统系统级标定带来的不利影响。
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