[发明专利]一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法

摘要

本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。

主权项

一种机器人关节的位置检测方法，所述关节包括电机外壳(1)、电机端旋转变压器定子(2)、电机侧旋转变压器转子(3)、永磁同步电机定子(4)、永磁同步电机转子(5)、关节输出侧外壳(6)、谐波减速器钢轮(7)、谐波减速器波发生器(8)、谐波减速器柔轮(9)、关节输出侧旋转变压器定子(10)和关节输出侧旋转变压器转子(11)、关节右侧档盖(12)、中空轴定位销(13)、电机轴承(14)和(18)、轴承安装座(15)和(17)和电机主轴(16)，其中，所述永磁同步电机转子(5)、电机侧旋转变压器转子(3)和关节输出侧旋转变压器转子(11)都安装在电机轴上，随电机轴一起转动；电机侧旋转变压器定子(2)固定，关节输出侧旋转变压器定子(10)安装在谐波减速器柔轮(9)上，关节输出侧旋转变压器定子(10)可以随关节一起转动，其特征在于，所述方法包括以下步骤：首先，确定两侧旋转变压器由于安装时造成的绝对零点之间的差值，检测出电机侧旋转变压器位于绝对零点时，关节输出侧旋转变压器测得的位置量θoz，作为两个旋转变压器绝对零点初始差值；然后，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。