[发明专利]基于工业机器人的全自动电器装配系统

摘要

本发明公布了一种基于工业机器人的全自动电器装配系统，它包括顺次排列的送料震盘、送料装置、第一个机械手、剪切装置、第二个机械手、内外引对接装置、第三个机械手、铆接装置、第四个机械手和检测分拣装置。熔断器自动送料装置设有一个实现熔断器自动送料的振盘和一个由气缸控制的挡料装置，对接装置设有两个振盘分别用来实现熔断器两端导电极的自动送料，振盘送料装置均是根据所运送的物料设计，机械手设有一个伺服电机控制的手臂，手臂的端部设有手爪，四个机械手结构相同。该自动装配系统可代替5名工人，实现5个工位对应的装配步骤，极大的节省了人力资源，并且提高了熔断器的加工质量。

主权项

一种基于工业机器人的全自动电器装配系统，其特征在于包括顺次排列的送料震盘（1）、送料装置(2)、第一个机械手(3)、剪切装置(4)、第二个机械手(5)、内外引对接装置(6)、第三个机械手(7)、铆接装置(8)、第四个机械手(9)和检测分拣装置(10)；第一个机械手(3)、第二个机械手(5)、第三个机械手(7)和第四个机械手(9)包括机械手调节螺栓(11)、机械手基座(12)、机械手外壳(13)、动力传递盘(14)、螺钉(15)、伺服电机(16)、机械手内端盖(17)、螺钉(18)、机械手臂(19)、机械手伸缩气缸(20)、手爪张合气缸(21)和机械手手爪(22)，调节螺栓(11)下端固定在系统平台上，调节螺栓(11)上端与机械手基座(12)连接，机械手外壳(13)下端固接在机械手基座(12)上，在机械手外壳(13)的上端设有机械手内端盖(17)，机械手内端盖(17)通过螺钉与机械手外壳(13)连接，伺服电机(16)通过螺钉固定在机械手内端盖(17)上，机械手内端盖(17)上端设有轴承，轴承上设有内轴，内轴通过螺钉(18)与机械手内端盖(17)连接，动力传递盘(14)的外侧面与轴承的外圈过盈配合，动力传递盘(14)的内侧面与伺服电机(16)的转动轴通过键连接，动力传递盘(14)通过螺钉(15)与机械手臂(19)连接，机械手伸缩气缸(20)通过螺钉固定在机械手臂(19)上，手爪张合气缸(21)固定在机械手伸缩气缸(20)的推杆端部，机械手手爪(22固定在手爪张合气缸(21的执行端上；剪切装置(4包括剪切机驱动电机(23)、剪切机导柱(24)，剪切机模具上模(25)、物料槽(26)、剪切机模具下模(27)和剪切机基座(28)，剪切机驱动电机(23)通过传动皮带为剪切机上模(25)提供剪切的动力，剪切机上模(25)安装在导柱(24)上，沿着导柱做上下运动，剪切机模具下模(27)通过螺钉固定在剪切机基座(28)上，剪切机下模(27)上开有物料槽(26)；内外引对接装置(6)包括内引送料震盘(29)、内引推进气缸(30)、内引手爪(31)、待装配熔断器物料槽(32)、外引送料震盘(33)、外引手爪(35)和外引推进气缸(36)，内引送料震盘(29)的出口与内引手爪(31)的初始位平齐，内引手爪(31)固定在内引推进气缸(30)上，内引手爪(31)各个内引物料槽的轴心与待装配熔断器物料槽(32)的轴心重合，外引送料震盘(33)的出口与外引手爪(35)的初始位平齐，外引手爪(35)固定在外引推进气缸(36)上，外引手爪(35)各个外引物料槽的轴心与待装配熔断器物料槽(32)的轴心重合；铆接装置(8)包括铆接油压机液压缸(37)、铆接模具导柱(38)、铆接模具上模(39)、铆接模具下模(40)和铆接装置基座(41)，铆接模具上模(39)安装在铆接模具导柱(38)上的模架上，模架上部固定在铆接油压机液压缸(37)的推杆端部，铆接模具下模(40)通过螺钉固定在铆接装置基座(41)上；检测分拣装置(10)包括检测装置支架(42)、挡板推进气缸(43)、成品推出顶针气缸(44)、成品支架(45)、电阻检测仪表接线(46)、成品上顶气缸(47)和电阻检测仪表(48)，检测装置支架(42)固定在系统平台上，成品支架(45)安装在成品上顶气缸(47)活塞推杆端部，成品支架(45)上设有8个物料槽，物料槽的底部有用于检测的电阻检测仪表接线(46)，成品推出顶针气缸(44)共有8个，安装在检测装置支架(42)上，当成品上顶气缸(47推出时，成品推出顶针气缸(44)的轴线与物料槽中的物料轴线一一对应重合。