[发明专利]全景辅助泊车系统的图像配准方法

摘要

本发明公开了一种全景辅助泊车系统的图像配准方法，包括以下步骤：（1）采集基准图与待配准图的图像数据；（2）依次进行直方图均衡、高斯平滑滤波预处理；（3）分别采用Hrris角点提取法进行特征点选取；（4）采用Taylor多项式进行亚像素校正；（5）基准图与待配准图的粗匹配；（6）采用Canny算子、Hausdorff距离算法进行基准图与待匹配图的精确匹配；（7）采用仿射变换模型对待匹配图像点进行空间变换处理；（8）将步骤（7）获取到的待匹配图各图像点相对应的仿射变换坐标与步骤（6）中经过精确匹配的基准图进行融合处理，以输出配准图像。因此，本发明计算量较小，精度较高，在拼接过程中鲁棒性较高。

主权项

一种全景辅助泊车系统的图像配准方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集基准图与待配准图的图像数据；(2)分别对步骤(1)所采集到的基准图和配准图的图像数据依次进行直方图均衡、高斯平滑滤波预处理；(3)分别采用Harris角点提取法对经过步骤(2)所述预处理的基准图和配置图进行特征点选取，并将获取到的特征点对应的角点坐标分别存储；(4)采用Taylor多项式对步骤(3)所提取到的待配准图像的特征点进行亚像素校正，并将获取到的亚像素校正特征点存储；(5)首先在基准图上选取欧式距离大于50像素的特征点作为候选角点，接着在每一个基准图特征点的位置，搜索其对应匹配图的特征点坐标的欧式距离为50像素内的亚像素校正特征点，完成基准图与待配准图的粗匹配；(6)首先采用Canny算子分别对经过步骤(5)所述粗匹配的基准图以及待配准图进行边缘提取二值化，然后采用部分Hausdorff距离算法进行基准图与待匹配图的精确匹配；(7)采用仿射变换模型对经过步骤(6)所述精确匹配后的待匹配图像点进行空间变换处理，获取待匹配图各图像点相对应的仿射变换坐标；(8)将步骤(7)获取到的待匹配图各图像点相对应的仿射变换坐标与步骤(6)中经过精确匹配的基准图进行融合处理，以输出配准图像。