[发明专利]可展轮式移动机器人有效
| 申请号： | 201110211777.9 | 申请日： | 2011-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN102328704A | 公开（公告）日： | 2012-01-25 |
| 发明（设计）人： | 张朋;胡颖;郑兰;张建伟;宋章军;张立伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B60B19/00;B60K17/04 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种可展轮式移动机器人，包括车架、能相对车架摆动的摆动悬架组件、分别可转动地连接于摆动悬架组件两端的四个驱动轴组件、分别固定连接于四个驱动轴组件，使车轮组相对于车架可转动的四个车轮组。每个车轮组包括圆柱形的正常车轮、三个可展轮缘、三个二叉杆及驱动件。每个可展轮缘为弓形，且具有两个轴承孔。三个二叉杆围绕正常车轮的轴心设置，每个二叉杆具有两个自由端及一个弯折部，弯折部可转动地连接于正常车轮的外侧，每个二叉杆的两个自由端分别与其中一个可展轮缘中间轴承孔及相邻可展轮缘的边缘轴承孔可转动地连接。驱动件驱动三个二叉杆绕各自的弯折部中心转动。上述可展轮式移动机器人的越障能力较好。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 移动 机器人 | ||
【主权项】：
一种可展轮式移动机器人，其特征在于，包括：车架；摆动悬架组件，与所述车架连接且相对所述车架可摆动；四个驱动轴组件，分别可转动地连接于所述摆动悬架组件的两端；四个车轮组，分别固定连接于所述四个驱动轴组件，使所述车轮组能够相对于所述车架转动，每个车轮组包括：正常车轮，为掏空的圆柱形；三个可展轮缘，每个可展轮缘为弓形，且具有一个中心轴承孔及一个边缘轴承孔；三个二叉杆，围绕所述正常车轮的轴心设置，每个二叉杆具有两个自由端及一个弯折部，所述弯折部可转动地连接于所述正常车轮的外侧，所述每个二叉杆的两个自由端分别与其中一个可展轮缘的中心轴承孔及相邻可展轮缘的边缘轴承孔可转动地连接，使所述三个二叉杆与所述三个可展轮缘实现联动；驱动件，驱动所述三个二叉杆绕各自的弯折部中心转动。
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