[发明专利]面向人体内腔细小管道的微型机器人及其运动方法

摘要

一种面向人体内腔细小管道的微型机器人及其运动方法，属于医用微型机器人的技术领域。该方法利用电机永磁铁和线圈旋转方向的相反性，以及固接于线圈和永磁铁的机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽，当机器人在液体环境中高速旋转时，产生的液体对机器人机体内外表面推进力是一致的，又由于内腔管壁与机器人机体外壳之间液体的动压效应，实现该机器人在人体充满黏液的内腔细小管道悬浮式快速运行，达到无损伤驱动的目的。同时，依据机器人体内封装的成像、通讯和控制模块，实现对机器人的体外无线控制。该机器人体积微小，操控方便，可用于人体内腔细小管道(如大动脉、尿道等)的检查与诊疗。

主权项

一种面向人体内腔细小管道的微型机器人，其特征在于，所述机器人包括：机体内螺旋轴(6)，所述机体内螺旋轴(6)是中空的，且在所述机体内螺旋轴(6)的内表面上带有第一螺旋槽；线圈(3)，所述线圈(3)与带有第一螺旋槽的所述机体内螺旋轴(6)固接；机体外螺旋壳(7)，所述机体外螺旋壳(7)的外表面带有第二螺旋槽，所述第二螺旋槽与所述第一螺旋槽旋向相反；以及永磁铁(2)，所述永磁铁(2)与带有第二螺旋槽的所述机体外螺旋壳(7)固接，微电池(4)，所述微电池(4)连通上述各部件以提供电能；无线通讯模块和控制模块(1)，所述无线通讯模块和所述控制模块(1)连通所述微电池(4)，以体外无线控制所述机器人的运动，其中所述永磁铁(2)和所述线圈(3)组成微电机，两者之间采用滚动轴承(8)支撑。