[发明专利]脉搏复现装置及其复现方法

摘要

本发明公开了一种脉搏复现装置及其复现方法，该装置包括液压回路和控制电路，液压回路包括依次相连的机电一体泵、电液伺服阀、分流阀、仿生手腕和油箱，仿生手腕内在与仿生手腕上的寸、关、尺三个部位对应的位置上分别安装有一个压力传感器，当有外力作用于仿生手腕上部的与寸、关、尺三个部位对应的位置之一时，对应的压力传感器输出模拟压力信号，而控制电路在压力传感器输出的输出模拟压力信号的触发下调取待复现的脉搏信号，在对该脉搏信号进行数模转换和放大处理后作为电液伺服阀的驱动信号以驱动液压回路产生对应的液压波形，从而实现脉搏真实复现。

主权项

一种脉搏复现装置，其特征在于，包括液压回路和控制电路；所述液压回路包括依次相连的机电一体泵(9)、电液伺服阀(6)、分流阀(3)、仿生手腕(1)和油箱(8)，所述仿生手腕(1)内在与所述仿生手腕(1)上的寸、关、尺三个部位对应的位置上分别安装有一个压力传感器(12)，当有外力作用于所述仿生手腕(1)上部的与所述寸、关、尺三个部位对应的位置之一时，对应的压力传感器(12)输出模拟压力信号；所述控制电路包括：第一A/D模块，用于将所述压力传感器(12)输出的模拟压力信号转换成数字压力信号输出；上位机，用于接收所述第一A/D模块发送的数字压力信号，根据所述数字压力信号对应调取待复现的脉搏信号输出；D/A转换模块，用于获取所述上位机发送的脉搏信号，将其转换成模拟脉搏信号输出；放大电路，用于获取所述D/A转换模块发送的模拟脉搏信号，将其放大后输出作为所述电液伺服阀(6)的驱动信号以驱动所述液压回路产生对应的液压波形。