[发明专利]获得臂架系统末端位置参数的方法、臂架系统及工程机械有效
| 申请号： | 201110194574.3 | 申请日： | 2011-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN102346025A | 公开（公告）日： | 2012-02-08 |
| 发明（设计）人： | 高明;黄罡;方剑 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00;G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李兆岭;逯长明 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种获得臂架系统末端位置参数的方法、臂架系统及包括该臂架系统的工程机械。公开的获得臂架系统末端位置参数的方法首先获取形变前各节臂倾斜角度、形变前后各节臂的参考长度；再根据各节臂形变前后长度确定相应节臂倾斜角度的变化，再根据各节臂倾斜角度的变化获得各节臂在预定方向上长度的变化，再对各节臂预定方向的长度求和，获得臂架系统末端位置参数。本发明提供的获得臂架系统末端位置参数的方法不仅可以避免由于倾角传感器精度产生的累积误差，且通过适当的长度传感器检测各节臂形变前后的参考长度，容易保证各节臂参考长度的检测精度，更准确地获得各节臂实际倾斜角度，进而能够使臂架系统末端的位置参数更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 获得 系统 末端 位置 参数 方法 工程机械 | ||
【主权项】：
一种获得臂架系统末端位置参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取形变前各节臂延伸方向与预定参考平面之间的夹角α1、α2、......αm；获取形变前各节臂的参考长度L1、L2、......Lm；获取各节臂形变后的参考长度L1x、L2x、……Lmx；下标数字表示相应各节臂的参数；其中下标为m的参数为末节臂参数；获得臂架系统末端位置参数：Xtip＝L1x×cos{α1‑arccos(L1/L1x)}+L2x×cos{α2‑arccos(L2/L2x)}+......Lmx×cos {αm‑arccos(Lm/Lmx)}；Ytip＝L1x×sin{α1‑arccos(L1/L1x)}+L2x×sin{α2‑arccos(L2/L2x)}+......Lmx×sin{αm‑arccos(Lm/Lmx)}。
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