[发明专利]一种三转动球面并联机构

摘要

一种三转动球面并联机构，它由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的一条混合链及一条简单支链组成，混合链由四个圆弧型杆通过三个转动副依次串接后，其二端外接圆弧型杆分别与下静平台以二个转动副连接；进一步，又在依次串联的五个转动副中的第三个转动副的轴线上再串联一个共轴线的转动副，且该转动副与上动平台机械连接；而简单支链包括两个圆弧形杆，两圆弧型杆的一端以一转动副连接后，另一端分别与下静平台、上动平台以二转动副联接。混合链上六个转动副的轴线和简单支链上三个转动副的轴线，共九个转动副的轴线必须相交于转动中心点。控制下静平台上三个转动副的运动，即可实现上动平台绕转动中心点的三维纯转动输出。该机构结构简单、工作空间较大、便于制造安装，可作为工作平台、雷达跟踪、机器人关节等的执行机构。

主权项

一种三转动球面并联机构，由上动平台(5)、下静平台(0)及连接上动平台(5)和下静平台(0)的一条混合链及一条简单支链组成，其特征是混合链的结构为：圆弧型杆一(1)、圆弧型杆二(2)、圆弧型杆三(3)、圆弧型杆四(4)分别以转动副二(R12)、转动副三(R13)、转动副四(R14)连接后，圆弧型杆一(1)、圆弧型杆四(4)的另一端分别与下静平台(0)以转动副一(R11)、转动副五(R15)连接，且这五个转动副的轴线必须相交于转动中心点(O’)；进一步，又在转动副三(R13)的轴线上再串联一个共轴线的转动副六(R24)，且转动副六(R24)与上动平台(5)机械连接；而简单支链的结构是：圆弧形杆五(7)一端和下静平台(0)以转动副七(R21)联接后，另一端以转动副八(R22)与圆弧形杆六(6)的一端连接，而圆弧形杆六(6)的另一端以转动副九(R23)和上动平台(5)联接。