[发明专利]冷凝器管口图像的平面质心定位方法

摘要

本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，包括步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2；统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标，得到一质心粗略坐标集合；(4)剔除伪质心，完成多目标的质心粗略定位。本发明具有精度高、计算量小的优点。

主权项

1.一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，所述待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)按“列扫描”所述二值图像中每列的像素灰度值之和，并投影到Y坐标轴，绘制成列像素灰度值累加和曲线S₁；统计S₁中共N个“列波谷”谷底处的局部极小值点集的横坐标，存入各列管口的质心粗略横坐标向量COL(j)；按“行扫描”所述二值图像中每行的像素灰度值之和，并投影到X坐标轴，绘制成行像素灰度值累加和曲线S₂；统计S₂中共M个“行波谷”谷底处的局部极小值点集的纵坐标，存入各行管口质心粗略纵坐标向量ROW(i)；得到所有可能的质心粗略坐标对集合(COL(j)，ROW(i))；(4)剔除所述(COL(j)，ROW(i))中位于背景区域的伪质心，得到各行及各列管口质心的粗略二维坐标集合(CENTER_X(k)，CENTER_Y(k))，其中k为管口序号且完成多目标的质心粗略定位。