[发明专利]一种连续跳跃运动及转向机构

摘要

本发明公开了一种连续跳跃及转向运动机构。它包括一个倾斜机体，所述倾斜机体顶端水平面上有一与四个支撑足顶部连接板中心小孔的转动副连接，所述倾斜机体有滑槽，该滑槽中安装一滑块；一根从动轴固定在滑块上，一个凸轮安装在从动轴上构成凸轮机构，一个第一电机安装在滑块底部的电机座板上；该电机的输出轴与从动轴通过同步带传动；一个第二电机直立固定在支撑足上方的电机座板上，它的输出轴向下穿过电机座板小孔，与一联轴器连接，联轴器的另一端与穿过支撑足顶部连接板中心小孔的倾斜机体的垂直小轴连接；一个压缩弹簧一端固定在倾斜机体上，另一端固定在滑块上；所述的第一电机驱动凸轮，可实现对压缩弹簧弹性势能的储存和快速释放，从而实现跳跃；所述第二电机的转动用来改变倾斜机体的倾斜方向，相应的改变质心的位置，从而改变跳跃运动的方向。

主权项

一种机器人连续跳跃及转向运动机构，包括一个倾斜机体（1），其特征在于所述倾斜机体（1）顶端水平面上有一与四个支撑足（3）顶部连接板（12）中心小孔的转动副连接，所述倾斜机体（1）有滑槽，该滑槽中安装一滑块（2）；一根从动轴（11）固定在滑块（2）上，一个凸轮（4）安装在从动轴（11）上构成凸轮机构，一个第一电机（5）安装在滑块（2）底部的电机座板上；该电机的输出轴与从动轴（11）通过同步带（10）传动；一个第二电机（6）直立固定在支撑足（3）上方的电机座板（9）上，它的输出轴向下穿过电机座板小孔，与一联轴器（8）连接，联轴器（8）的另一端与穿过支撑足顶部连接板（12）中心小孔的倾斜机体（1）的垂直小轴（13）连接；一个压缩弹簧（7）一端固定在倾斜机体（1）上，另一端固定在滑块（2）上；所述的第一电机（5）驱动凸轮（4），可实现对压缩弹簧（7）弹性势能的储存和快速释放，从而实现跳跃；所述第二电机（6）的转动用来改变倾斜机体（1）的倾斜方向，相应的改变质心的位置，从而改变跳跃运动的方向。