[发明专利]一种齿隙传动中电机伺服系统精确定位的方法

摘要

本发明公开了一种齿隙传动中的电机精确定位的方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制。通过采用新的控制方法来提高电机的定位能力和定位精度，有效的解决了传统齿轮传动控制方法中的缺陷。

主权项

一种带齿隙传动的伺服系统中电机定位方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制，其特征在于，所述方法包括以下步骤：利用所述第一旋转变压器测量所述传动系统输出端的位置信息，利用所述第二旋转变压器测量所述电机的转子位置，利用所述电机的转子位置计算出电机的速度信息作为速度反馈，形成电机的速度环控制，根据所述电机的定位要求的控制精度和所述齿隙设置位置环的期望值，利用所述传动系统输出端的位置信息经反馈后通过所述控制器的位置环调节，将所述位置环的输出值作为速度环的期望值，所述速度环的期望值与电机速度反馈值比较后，经速度环调节，将所述速度环的输出值作为电流环的期望值，最后经电流环调节，完成三闭环控制。