[发明专利]一种可变飞行模态无人机广义指令生成器及其指令生成方法

摘要

本发明提出一种可变飞行模态无人机广义指令生成器及其指令生成方法，该指令生成器包括导引指令生成器、被控状态指令生成器、状态基准值生成器和广义操纵面基准指令生成器。将模态转换过程的配平等效为依次完成由倾转角与期望俯仰角组合组成的序列中各组合状态的配平，特定倾转角与期望俯仰角组合状态下通过代价函数指导迭代优化配平，实现了状态矢量与广义操纵面控制矢量的配平值随着倾转角与空速指令平稳变化。将配平结果序列采用分段曲线拟合方法建立导引指令生成器、被控状态指令生成器、状态基准值生成器和广义操纵面基准指令生成器所有的内部函数。且本发明利用matlab数学软件高效、准确的实现迭代优化配平与曲线拟合的工作。

主权项

一种可变飞行模态无人机广义指令生成器，其特征在于：包括导引指令生成器、被控状态指令生成器、状态基准值生成器和广义操纵面基准指令生成器；模态转换指令TL与时间t进入到导引指令生成器后，根据倾转角生成函数τ(TL，t)生成导引模态转换的倾转角指令τ，根据空速生成函数Vkg(TL，t)生成空速指令Vkg，并将倾转角指令τ和空速指令Vkg均发送至被控状态指令生成器、状态基准值生成器和广义操纵面基准指令生成器；通过被控状态指令生成器得到空速指令Vkg、高度指令Hg、侧偏距指令Dzg和偏航角指令ψg；通过状态基准值生成器得到状态矢量平衡值X*；通过广义操纵面基准指令生成器得到广义操纵面控制矢量的平衡值δ*。