[发明专利]消失方向确定方法和装置、摄像机自标定方法和装置

摘要

提供一种消失方向确定方法和装置、摄像机自标定方法和装置及摄像机。基于视频图像确定消失方向的方法包括在由摄像机拍摄的视频图像中检测运动物体所在的运动目标区域；提取所检测到的运动目标区域中的运动物体上的特征点；在预定数目的帧中跟踪特征点的移动，以获得特征点的移动轨迹，并根据移动轨迹拟合直线线段；利用拟合出的直线线段确定运动物体的运动方向中最主要的运动方向所指向的消失方向。从而在运动图像中的边缘较少或噪声边缘较多时，也可以准确地确定消失方向，进而准确地获得摄像机姿态参数。

主权项

一种基于视频图像确定消失方向的方法，包括：对所述视频图像中的物体进行边缘检测，以获得所述物体上的直线线段；以预定规则将所述直线线段分组，并按照所述直线线段的分组进行消失方向的初始估计；从全部所述分组的预定数目分组中选取至少一条方向与所述初始估计方向最接近的直线线段；用所选取的直线线段确定所述消失方向；其中，通过使用预先确定的与所述消失方向垂直的另一消失方向来进行所述消失方向的初始估计，并且通过以下方法来确定所述另一消失方向，所述方法包括：在所述视频图像中检测运动物体所在的运动目标区域；提取所检测到的运动目标区域中的运动物体上的特征点；在预定数目的帧中跟踪所述特征点的移动，以获得所述特征点的移动轨迹，并根据所述移动轨迹拟合直线线段；利用拟合出的所述直线线段确定所述运动物体的运动方向中最主要的运动方向所指向的所述另一消失方向，其中，所述最主要的运动方向为根据所有运动物体的特征点的运动轨迹所拟合的直线线段集中，指向该方向的直线线段的数量最多的方向。