[发明专利]一种运动参数确定方法、装置和运动辅助设备

摘要

本发明提供了一种运动参数确定方法、装置和运动辅助设备，利用三轴加速度传感器采样到的被识别物体的加速度、三轴陀螺仪采样到的被识别物体的角速度和三轴磁场传感器采样到的被识别物体相对于三维地磁坐标系的夹角构成的各采样时刻的运动数据，采用回溯算法从一段运动状态的运动开始时刻到运动结束时刻分别计算各采样时刻的实际加速度，该实际加速度是三轴加速度传感器采样到的加速度去除重力加速度影响后得到的加速度。本发明能够降低系统复杂度，精度受环境影响尤其是光线的影响较小。

主权项

1.一种运动参数确定方法，其特征在于，该方法包括：S1、获取各采样时刻的运动数据并存储，所述运动数据包括：被识别物体的加速度、被识别物体的角速度和被识别物体相对于三维地磁坐标系的夹角；S2、利用存储的各采样时刻的加速度进行运动静止检测，确定一段运动状态的运动开始时刻t₀和运动结束时刻t_e；S3、根据存储的所述运动开始时刻t₀的夹角，确定所述运动开始时刻t₀相对于三维地磁坐标系的初始姿态矩阵S4、依次将处于所述运动状态中的各采样时刻分别作为当前采样时刻执行步骤S41至S43：S41、根据存储的当前采样时刻及其前一采样时刻的角速度，以及所述前一采样时刻相对于所述运动开始时刻t₀的姿态变换矩阵确定并记录当前时刻相对于所述运动开始时刻t₀的姿态变换矩阵S42、按照确定当前采样时刻相对于三维地磁坐标系的姿态矩阵S43、利用所述对存储的当前采样时刻的加速度a^Cur进行调整后，将当前采样时刻的加速度a^Cur去除重力加速度的影响，得到当前采样时刻的实际加速度