[发明专利]平行错动式三平一转并联机构有效
| 申请号： | 201110107380.5 | 申请日： | 2011-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN102161200A | 公开（公告）日： | 2011-08-24 |
| 发明（设计）人： | 黄田;赵学满;王攀峰;宋轶民;梅江平;赵庆;白普俊;刘松涛;汪满新 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平行错动式三平一转并联机构，包括动平台，所述动平台包括水平布置的上平台和下平台，所述下平台由一对相同的角板和一对等长平行连杆组成，两个所述平行连杆两端分别与两个角板转动连接，两个所述平行连杆和两个所述角板形成平行四边形结构；所述上平台通过转动副与所述下平台的两个平行连杆分别相连，所述上平台与两个所述角板相互平行，所述角板上设有所述下连接轴；所述动平台通过角度放大机构与末端执行器连接。本发明的刚度和稳定性较好，运动灵活，受力均匀，使用寿命长，易实现高速抓取，且满足复杂抓放操作的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 平行 错动 平一 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种平行错动式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置；每条支链包括近架杆、两个平行且等长的远架杆和下连接轴，所述近架杆一端与所述驱动装置固接，另一端固接有上连接轴；所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴球铰接，另一端分别与设置在动平台上的下连接轴球铰接；每条支链上的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行的远架杆形成平行四边形；所述动平台包括水平布置的上平台和下平台，其特征在于，所述下平台由一对相同的角板和一对等长平行连杆组成，两个所述平行连杆两端分别与两个角板转动连接，两个所述平行连杆和两个所述角板形成平行四边形结构；所述上平台通过转动副与所述下平台的两个平行连杆分别相连，所述上平台与两个所述角板相互平行，所述角板上设有所述下连接轴；所述动平台通过角度放大机构与末端执行器连接。
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