[发明专利]用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构

摘要

一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，进而克服了现有仿生鼠不能在迷宫装置的旋转筛网上灵活运动的问题。它包括移动车体，其技术要点是：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统。本发明根据记忆训练系统对仿生鼠运动功能的要求，结合已有的机器人技术，设计了一种新型的移动平台，采用了轮-腿复合的驱动方式，具有移动灵活敏捷、结构紧凑轻巧、互换性能较强等优点。特别适用于闭合旋转式迷宫装置。

主权项

一种用于动物记忆训练系统的仿生鼠移动结构，包括移动车体，其特征在于：还包括轮驱动系统和摆腿驱动系统；所述轮驱动系统在所述移动车体两侧对称设置，包括左、右边驱动电机、左、右前轮、左、右后轮、左、右前同步带轮、左、右中同步带轮、左、右后同步带轮、左、右同步带；所述左前轮和左前同步带轮同轴固定在所述左边驱动电机的输出轴上，所述左边驱动电机安装在所述移动车体的前部，所述左后轮和左后同步带轮同轴固定在所述移动车体后部，所述左边驱动电机通过所述左同步带、左前同步带轮、左后同步带轮，驱动左前轮和左后轮做连续转动；所述右前轮和右前同步带轮同轴固定在所述移动车体前部，所述右后轮和右后同步带轮同轴固定在所述右边驱动电机的输出轴上，所述右边驱动电机安装在所述移动车体的后部，所述右边驱动电机通过所述右同步带、右前同步带轮、右后同步带轮，驱动右前轮和右后轮做连续转动；所述摆腿驱动系统在所述移动车体后部两侧对称设置，包括左、右侧摆腿，所述左、右侧摆腿内侧分别设置带有滑槽的左、右摇杆并分别由所述左、右中同步带轮驱动，所述左、右中同步带轮分别固定在所述移动车体外罩两侧，分别由所述左、右同步带带动；所述右中同步带轮同轴固定第一右齿轮，所述第一右齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二右齿轮相互啮合，所述第一右齿轮和第二右齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一右齿轮上的销轴的自由端伸入所述右摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二右齿轮上的销轴的另一端与右摇杆和右侧摆腿固定，所述第一右齿轮和第二右齿轮相互啮合传动时，所述第一右齿轮上的销轴在所述右摇杆的滑槽内滑动，实现右侧摆腿的周期性摆动；所述左中同步带轮同轴固定第一左齿轮，所述第一左齿轮与固定在所述移动车体外罩上的第二左齿轮相互啮合，所述第一左齿轮和第二左齿轮侧面分别固定有销轴，固定在所述第一左齿轮上的销轴的自由端伸入所述左摇杆的滑槽内并可在其内滑动，固定在所述第二左齿轮上的销轴的另一端与左摇杆和左侧摆腿固定，所述第一左齿轮和第二左齿轮相互啮合传动时，所述第一左齿轮上的销轴在所述左摇杆的滑槽内滑动，实现左侧摆腿的周期性摆动。