[发明专利]一种多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人

摘要

一种多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人，包括三自由度混联机构、一对横向平行直线机构和一对纵向平行直线机构，三自由度混联机构由包含一平行四边形结构的二滑块驱动平面并联机构和垂直于该运动平面的单自由度进给直线机构组成；又在输出连杆三(7)上固定安装一个垂直于其运动平面的单自由度进给直线机构，主喷枪(P)固定在沿导轨三(9)作直线进给的主滑座(8)上；进一步，一对横向平行直线机构和一对纵向平行直线机构均包含作直线运动的二个辅滑座以及分别固定在其上的二把喷枪，且二个辅滑座的运动方向平行；这对横向平行直线机构和这对纵向平行直线机构可以在平行平面内或同一平面内正交布置或成斜角布置。驱动主滑座(8)和所有辅滑座运动的动力可以是同步带驱动、丝杠驱动、齿条驱动或钢丝绳驱动。该种五轴混联喷涂机器人具有结构简单、制造容易、控制解耦、运动工作空间大、定位精度高等优点，能实现高质量、高效率的喷涂，且工作可靠、操作简便。

主权项

一种多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人，包括三自由度混联机构、一对横向平行直线机构和一对纵向平行直线机构，其特征在于所述三自由度混联机构包括由固定在机架上的直线导轨一(A)及直线导轨二(B)、滑块一(1)、滑块二(2)、连杆一(5)、连杆二(6)组成的二滑块驱动平面并联机构，以及安装于连杆三(7)且垂直于其运动平面的单自由度进给直线机构；连杆一(5)的一端以转动副一(R3)联结与直线导轨一(A)构成移动副一(P1)的滑块一(1)，连杆二(6)的一端以转动副二(R6)联结与直线导轨二(B)构成移动副二(P2)的滑块二(2)，而连杆一(5)的一端与连杆二(6)以转动副三(R4)相连接；进一步，在连杆二(6)上的一点和滑块二(2)上的一点分别以转动副四(R5)、转动副五(R7)铰接一个由连杆三(7)、连杆四(6′)组成的II级杆组(R5‑R8‑R7)，并使转动副四(R5)、转动副六(R8)、转动副五(R7)、转动副二(R6)构成一平行四边形(R5‑R8‑R7‑R6‑R5)；然后，又在连杆三(7)上固定安装一个垂直于其运动平面的由导轨三(9)及主滑座(8)组成的单自由度进给直线机构，主喷枪(P)固定沿导轨三(9)作直线进给的主滑座(8)上，驱动主滑座(8)运动的动力可以是同步带驱动、丝杠驱动、齿条驱动或钢丝绳驱动。