[发明专利]作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序

摘要

提供一种作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序。即使在实际的作业工件信息和示教数据的误差大的情况下，也可自动生成适当的传感动作，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负荷。生成在作业机械手进行传感动作时使用的传感动作数据，作业机械手具有可与作业工件接触的接触式传感器。在作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感位置下，提取接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，再设定作业机械手的传感姿势，使得被选择的一个边缘的位置与将在接触式传感器的基端侧设定的设定位置投影在接触面上的位置一致，以包括被再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。

主权项

一种作业机械手的传感动作生成方法，所述传感动作生成方法生成具有可与作业工件接触的接触式传感器的作业机械手进行传感动作时所使用的传感动作数据，其特征在于，在所述作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感姿势下，提取所述接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，对作业机械手的传感姿势进行再设定，使得所述被选择的一个边缘的位置与在所述接触式传感器的基端侧设定的设定位置在所述接触面上的投影位置一致，以包括所述再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。