[发明专利]感应电机的转速与参数同时辨识方法

摘要

感应电机的转速与参数同时辨识方法，属于电机驱动控制技术领域。它解决了现有电机控制系统中采用观测器获得感应电机的转速与参数信息时，由于观测器所使用的感应电机状态方程的阶数高，造成观测器的计算量过大的问题。本发明将感应电机中的状态变量中涉及的七个变量拆分为分别由六个变量组成的两个状态变量，再通过第一串行双EKF观测器和第二串行双EKF观测器分别进行观测实现辨识，两个串行双EKF观测器交替运行，设定一个计算周期占用两个采样周期，并在一个计算周期的第一采样周期中运行第一串行双EKF观测器，第二采样周期中运行第二串行双EKF观测器。本发明用于感应电机转速与参数的辨识。

主权项

1.一种感应电机的转速与参数同时辨识方法，其特征在于：它基于第一串行双EKF观测器(1)和第二串行双EKF观测器(2)实现，将x₁＝[i_sα，i_sβ，ψ_rα，ψ_rβ，ω_r，R_r]^T作为第一串行双EKF观测器(1)的状态变量，其中i_sα为定子电流的α轴分量，i_sβ为定子电流的β轴分量，ψ_rα为转子磁链的α轴分量，ψ_rβ为转子磁链的β轴分量，ω_r为转子转速，R_r为转子电阻，将x₂＝[i_sα，i_sβ，ψ_rα，ψ_rβ，ω_r，R_s]^T作为第二串行双EKF观测器(2)的状态变量，其中R_s为定子电阻，设定两个串行双EKF观测器的一个计算周期占用两个采样周期，在一个计算周期中，第一采样周期运行第一串行双EKF观测器(1)，实现对状态变量x₁＝[i_sα，i_sβ，ψ_rα，ψ_rβ，ω_r，R_r]^T的观测；第二采样周期运行第二串行双EKF观测器(2)，实现对状态变量x₂＝[i_sα，i_sβ，ψ_rα，ψ_rβ，ω_r，R_s]^T的观测，两个串行双EKF观测器的具体运行过程为：步骤一：初始化状态变量x₁(0)和x₂(0)，令标志位flag＝0；步骤二：在第k+1个计算周期，k为自然数，对标志位flag的取值进行判断，若flag＝0，判定为该计算周期中的第一采样周期，执行步骤三；若标志位flag＝1，判定为该计算周期中的第二采样周期，执行步骤四；步骤三：运行第一串行双EKF观测器(1)，辩识状态变量x₁，然后更新状态变量x₂中与状态变量x₁有关的变量，除了R_r，再令标志位flag＝1，返回步骤二；步骤四：运行第二串行双EKF观测器(2)辩识状态变量x₂，然后更新状态变量x₁中与状态变量x₂有关的变量，除了R_s，再令标志位flag＝0，k＝k+1，返回步骤二。