[发明专利]可自重构的移动操纵器

摘要

一种操纵器包括移动板（1），移动板（1）用于承载末端执行器，且连接至多个腿，多个腿中的每一个包括远端和近端，通过夹紧装置（5a）、多个远端联接件（21a、22a）、多个中间联接件（23a、24a、25a、26a）以及多个近端联接件（27a、28a、29a），所述远端连接至移动板（1）并且所述近端连接至支撑物（6），致动器（31a、32a）连接在每一对纵向邻接的中间联接件（23a-24a、25a-26a）之间，远端联接件（21a、22a）通过远端旋转结合部（41a、7a、8a）的系统将中间联接件（23a-24a、25a-26a）与移动板（1）连接，远端旋转结合部（41a、7a、8a）的系统包括远端可锁合结合部（41a），并且近端联接件（27a、28a、29a）将中间联接件（23a-24a、25a-26a）与近端结合部（42a、43a、44a、45a）的系统连接，近端结合部（42a、43a、44a、45a）的系统包括可锁合近端结合部（42a、43a、44a）。操纵器能在不需要致动器直接作用在每一个结合部的情况下实现操纵、自重构以及移动运动。

主权项

一种移动操纵器，所述移动操纵器能够实现操纵、自重构以及移动运动，所述移动操纵器包括移动板（1、1’）和多个腿，所述移动板（1、1’）适合于支撑物体，所述多个腿中的每一个具有远端和近端，所述远端连接至所述移动板，所述近端连接至支撑件；所述每一个腿包括至少一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’），所述至少一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’）使所述移动板（1、1’）与所述支撑物（6）之间相互连接；其特征在于，所述每一个腿包括多个联接件（2、3、4、9、10、11、21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’；22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’；25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’；27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’；28a、28b、28c、28d、28a’、28b’、28c’；29a、29b、29c、29d、29a’、29b’、29c’），并且所述每一个腿在所述联接件的近端处能够连接至夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’），所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）用于将所述腿连接至所述支撑件，所述支撑件是支撑物（6）的夹紧区域（6a、6b、6c、6d）；每一个致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’）使远端中间联接件（4、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’）的对应近端部分与近端中间联接件（9、25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’）的对应远端部分之间相互连接，所述远端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个远端铰接的结合部（7、7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c’；8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’；41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）铰接地连接至所述移动板（1、1’），并且所述近端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个近端铰接的结合部（42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’；43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）铰接地连接至所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）中的一个；所述铰接的结合部包括远端可锁合结合部系统（41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）和近端可锁合结合部系统（42、42a、42b、42c、 42d、42a’、42b’、42c’；43、43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’），所述远端可锁合结合部系统（41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’）设置在所述致动器（31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d；31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’）与所述移动板（1、1’）之间，所述近端可锁合结合部系统（42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’；43、43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’）设置在所述致动器与所述夹紧装置（5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’）之间；所述可锁合结合部系统设置成使所述腿固定在预定位置中，这通过所述致动器的作用而实现。