[发明专利]具有紧凑腕部的手术工具

摘要

本发明公开一种手术工具，其具有两个自由度的腕部（70）、经链接张力构件（218、220、222、224）的腕部铰接、用于通过某一角度传递扭矩的机构（372、390），以及包括这些部件的微创手术工具。细长中间腕部构件（80）被枢轴耦合器械轴（74）的远端，以便关于垂直于轴的第一轴线旋转，并且末端执行器主体（72）枢轴耦合中间构件，以便关于垂直于第一轴线的第二轴线旋转。链接张力构件（218、220、222、224）与附接部件（180、182、184、186）相互作用，从而铰接腕部。扭矩传递机构（372、390）包括耦合构件（384、394）、耦合销件（398、400）、驱动轴（392）、以及从动轴（396）。驱动轴与从动轴耦合，以便控制驱动轴、耦合构件、以及从动轴的相对定向。

主权项

一种微创手术工具，其包括：管状器械轴，其具有近端和远端，在其之间有孔，所述轴具有器械轴轴线；末端执行器，其包括末端执行器主体；中间腕部构件，其枢轴耦合所述轴的所述远端，并且枢轴耦合所述末端执行器主体，相对于所述轴枢轴旋转所述中间构件，所述轴关于相对于所述轴的第一轴线定向所述中间构件，以及相对于中间构件枢轴旋转所述末端执行器主体，所述中间构件关于第二轴线相对于所述中间构件定向所述末端执行器主体，所述第一轴线垂直于所述轴轴线，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述中间构件具有沿所述第一轴线的外部宽度，以及沿所述第二轴线的外部长度，所述长度与所述宽度显著不同，以便中间构件具有细长横截面；以及致动系统，其通过所述轴的孔向远端延伸，以便定向所述末端执行器主体和致动所述末端执行器，一部分所述致动系统与所述轴和所述末端执行器主体之间的所述中间构件的细长横截面横向分离。