[发明专利]用于减少工业机器人的能量消耗的方法和工业机器人系统

摘要

本发明涉及一种用于减少工业机器人的能量消耗的方法，该工业机器人包括具有可相对于彼此绕多个轴移动的多个臂的操纵器(8)。该方法包括：根据机器人的轴的移动来定义用于机器人的能量消耗的模型，包括由于摩擦和轴的速度而消耗的能量与由于作用在臂上的重力而消耗的能量之间的关系，考虑这样的事实，即如果轴被机械地锁定，则在轴中的一个或多个的静止不动期间，能够减少由于重力而消耗的能量，存储指定将被机器人遵循的几何路径的控制程序，在工作周期的至少一部分期间，基于用于机器人的能量消耗的所述模型和用于在工作周期的所述部分期间执行机器人移动的最大允许时间，关于使机器人的能量消耗最小化确定在机器人遵循指定几何路径时用于机器人的轴的速度分布，并确定轴在静止不动期间是否应被机械地锁定以便减少能量消耗，条件是允许在比最大允许时间短的时间内完成几何路径，并基于所确定的速度分布来计算用于机器人的电动机的基准值。

主权项

一种用于减少工业机器人的能量消耗的方法，所述工业机器人被配置为在工作周期期间执行工作，并包括具有可相对于彼此绕多个轴移动的多个臂和用于对轴的移动进行致动的电动机的操纵器，其中所述方法包括：—根据机器人的轴的移动来定义用于机器人的能量消耗的模型，包括由于摩擦和轴的速度而消耗的能量与由于作用在臂上的重力而消耗的能量之间的关系，—存储指定机器人在执行工作时将遵循的几何路径的控制程序，以及—基于用于机器人的能量消耗的所述模型，关于使机器人的能量消耗最小化确定在工作周期的至少一部分期间的机器人移动，以及—基于所确定的机器人移动来计算用于机器人的电动机的基准值，其特征在于，—用于能量消耗的所述模型被设计为考虑这样的事实，即如果轴被机械地锁定，则在轴中的一个或多个的静止不动期间能够减小作用在臂上的重力，以及—所述确定机器人移动包括：基于用于机器人的能量消耗的所述模型以及用于在工作周期的所述部分期间执行机器人移动的最大允许时间，计算用于遵循指定几何路径时的机器人的轴的速度分布，并确定轴在轴的静止不动期间是否应被机械地锁定以便减少能量消耗，条件是允许在比最大允许时间短的时间内完成几何路径。