[发明专利]立体图像处理器和立体图像处理方法

摘要

一种立体图像处理器(1)在第一配对单元(6)中对基准图像和参照图像中包括的同一对象的部分图像执行图像配对处理，并基于所述图像配对处理的结果检测所述基准图像和所述参照图像之间的以像素为单位的位移。接着，在第二配对单元(8)的逆相位滤波器单元(9)中，对于所述同一对象的具有以像素为单位的最小位移的部分图像，将使用逆相位滤波器的滤波处理应用至参照图像的像素值，其中所述逆相位滤波器将基准图像的一行像素值的反向值作为滤波器系数。然后，在峰值检测单元(10)中，检测使用逆相位滤波器的滤波处理的输出值达到最大的峰值位置，并且基于所述峰值位置检测基准图像和参照图像的以子像素为单位的位移。因此，提供了一种立体图像处理器，其能够在视差计算需要较小的运算负载的情况下，改善视差计算的精度和分析分辨率并加快处理。

主权项

立体图像处理器，包括：立体图像获取单元，包括第一成像系统和第二成像系统，所述立体图像获取单元通过用所述第一成像系统拍摄对象的图像来获取基准图像并通过用所述第二成像系统拍摄所述对象的图像来获取参照图像；图像配对单元，从立体图像获取所述基准图像和所述参照图像，利用第一窗口函数从所述基准图像提取中心在预定参考点的第一部分图像，并从所述参照图像中的预定义区域得出对应点，所述对应点是相对于所述第一部分图像的图像亮度差异度最小的第二部分图像中的中心点；滤波器单元，从所述立体图像获取所述基准图像和所述参照图像，利用第二窗口函数从所述基准图像提取中心在预定参考点的第三部分图像，从所述参照图像提取中心在所述对应点的第四部分图像，并基于包含在所述第三部分图像中的各个坐标点的亮度值序列的坐标顺序颠倒后的值、以及包含在所述第四部分图像中的各个坐标点的亮度值，生成输出信号序列；以及峰值位置检测单元，从所获取的输出信号序列检测具有最大输出值的输出信号，以基于所检测的输出信号在所述输出信号序列中的位置来确定所述基准图像和所述参照图像之间的视差。