[发明专利]用于利用激光雷达和视频测量结果生成三维图像的系统与方法

摘要

一种系统采用来自激光雷达系统的距离和多普勒速度测量结果及来自视频系统的图像来估计目标的六自由度轨迹。该系统在两个级中估计这种轨迹：第一级，其中来自激光雷达系统的距离和多普勒测量结果与从来自视频系统的图像获得的各种特征测量结果一起用于估计的目标的第一级运动方面(即，目标的轨迹)；及第二级，其中来自视频系统的图像和目标的第一级运动方面用于估计目标的第二级运动方面。一旦估计出目标的第二级运动方面，就可以生成目标的三维图像。

主权项

一种用于从激光雷达测量结果和视频图像生成目标的三维图像的系统，该系统包括：激光雷达子系统，该激光雷达子系统把至少两个射束朝向所述目标引导，并且针对所述至少两个射束中的每一个射束为所述目标上的多个点中的每一个点生成距离测量结果和多普勒速度测量结果；视频子系统，该视频子系统提供所述目标的多个两维图像；及处理器：从所述激光雷达子系统接收用于所述目标上的所述多个点中的每一个点的所述距离测量结果和多普勒速度测量结果，从所述视频子系统接收所述目标的所述多个图像，根据来自所述激光雷达子系统的距离测量结果和多普勒速度测量结果，并根据从所述目标的所述多个图像获得的该目标的至少一个特征的两维位置和速度测量结果，来估计所述目标的第一级运动方面，通过将所述多个图像中的第一个图像从所述多个图像中的第二个图像中减去来估计所述目标的第二级运动方面，其中所述多个图像中的所述第一个图像和所述多个图像中的所述第二个图像各自都利用所述目标的第一级运动方面参照特定的时间，及利用所述第二级运动方面生成所述目标的三维图像。