[实用新型]气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构

摘要

本实用新型公开了一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，该结构由支架、下肢和驱动装置组成，下肢髋关节和膝关节的屈伸运动采用气缸驱动，踝关节的屈伸运动采用气动人工肌肉）驱动，从而构成3自由度（髋关节、膝关节和踝关节）单腿外骨骼机器人机械结构。采用气缸和气动人工肌肉驱动，具有结构简单、价廉、输出力大等特点，特别是由于气体的可压缩性，系统的安全性和柔性大大提高，不仅降低了设备成本，更重要的是提高了系统对人类自身的安全性和柔顺性。通过调节气动系统的工作压力可以很方便地改变系统的刚度，康复训练过程中的运动强度和速度很容易调节。

主权项

一种气压驱动式下肢行走康复训练机器人外骨骼机械结构，由支架、下肢和驱动装置组成，下肢通过一个活动连接件安装在支架上，且下肢上的支架与大腿、大腿与小腿、小腿与脚之间构依次构成髋关节、膝关节和踝关节，髋关节、膝关节和踝关节分别与各自的驱动部件连接，其特征在于：所述驱动部件包括大腿驱动气缸、小腿驱动气缸和气动人工肌肉，大腿驱动气缸连接在支架下端，其活塞杆连接在大腿上，大腿驱动气缸通过高速开关阀组与气源相连；小腿驱动气缸连接在大腿上，其活塞杆连接在小腿上，小腿驱动气缸通过高速开关阀组与气源相连；气动人工肌肉分别与小腿和脚相连，气动人工肌肉通过电磁换向阀与气源相连。