[实用新型]一种模块化的仿生爬壁机器人

摘要

本实用新型涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。

主权项

一种模块化的仿生爬壁机器人，其特征在于包括三个T型关节模块、两个I型关节模块和两个真空吸附模块，具有五个自由度；所述I型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与模块本身中心线重合或平行的模块；所述T型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与模块本身中心线垂直的关节模块；所述真空吸附模块是一种通过抽真空形成负压对光洁平整的物体表面进行吸附的功能模块；各模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序为：第一真空吸附模块—第一I型关节模块—第一T型关节模块—第二T型关节模块—第三T型关节模块—第二I型关节模块—第二真空吸附模块；三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。