[发明专利]焊接工件位置检测装置以及焊接工件位置检测方法有效
| 申请号： | 201010617830.0 | 申请日： | 2010-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN102139399A | 公开（公告）日： | 2011-08-03 |
| 发明（设计）人： | 高桥广光;青木俊道;畑田将伸;西村昭典 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;郭凤麟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供焊接工件位置检测装置以及焊接工件位置检测方法，该装置具备：点焊枪，具有隔着工件互相相对配置的一对电极；机器人，保持点焊枪及工件的某一方，使其能够相对于另一方相对移动；伺服电动机，使一对电极相对于工件接近及离开；物理量检测部，检测为使一对电极中的一方接触工件的表面而通过伺服电动机使一对电极中的一方向工件的表面接近移动时的、与伺服电动机的转矩具有相关关系的物理量；位置检测部，检测一对电极的位置；存储部，存储检测出的物理量及检测值；运算部，根据存储的物理量的时序数据，计算一对电极中的一方与工件的表面开始接触的接触开始时刻，根据存储部中存储的位置检测部的检测值，运算接触开始时刻的工件位置。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 工件 位置 检测 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种焊接工件位置检测装置，其特征在于，具备：点焊枪(2)，其具有隔着工件互相相对配置的一对电极(21、22)；机器人(1)，其保持所述点焊枪以及所述工件中的某一方，使其能够相对于另一方相对移动；伺服电动机(13、24)，其使所述一对电极相对于所述工件接近以及离开；物理量检测部(3、4)，其检测为使所述一对电极中的一方接触所述工件的表面而通过所述伺服电动机使所述一对电极中的一方向所述工件的表面接近移动时的、与所述伺服电动机的转矩具有相关关系的物理量；位置检测部(13a、24a)，其检测所述一对电极的位置；存储部(3、4)，其存储通过所述物理量检测部检测出的物理量以及通过所述位置检测部检测出的检测值；以及运算部(3、4)，其根据所述存储部中存储的物理量的时序数据，计算所述一对电极中的一方与所述工件的表面开始接触的接触开始时刻，并且根据所述存储部中存储的所述位置检测部的检测值，运算所述接触开始时刻的工件位置。
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