[发明专利]一种工业机器人简易标定方法有效
| 申请号： | 201010611008.3 | 申请日： | 2010-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN102566577A | 公开（公告）日： | 2012-07-11 |
| 发明（设计）人： | 王金涛;黄玉钏;邹风山;徐方 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人简易标定方法，包括：建立工业机器人运动学模型，求机器人运动学位姿传递矩阵；提取机器人末端位置分量，计算误差传递矩阵；操作机器人末端夹具接触标准正方体的四个侧楞，读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标；改变标准正方体位姿，再次读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标，重复该步骤多次；列出含有辨识参数的位置坐标矩阵方程，整理成Ax＝b的形式；其中，A为矩阵形式，x为含有辨识参数的列向量，b为列向量；如A不奇异，则求解待辨识参数，并利用辨识结果修正原有参数。本发明操作方便实用，运算上较简单，达到更高精度，不用购买高精度激光仪和摄像机等高精度设备，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 简易 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种工业机器人简易标定方法，其特征在于包括以下步骤：建立工业机器人运动学模型，利用工业机器人标定前的参数求机器人运动学位姿传递矩阵；在机器人运动学位姿传递矩阵中提取机器人末端位置分量，利用位置分量的全微分形式计算误差传递矩阵；操作机器人末端夹具接触预先放置在机器人工作空间的标准正方体的四个侧楞，读取机器人各关节码盘数，利用误差传递矩阵计算含有待辨识参数的位置坐标；改变标准正方体在机器人工作空间的位姿，操作机器人末端夹具接触其四个侧楞，再次读取机器人各关节码盘数，计算含有待辨识参数的位置坐标，重复该步骤多次；利用机器人末端夹具在接触标准正方体四个侧楞时夹具中心点形成的相邻边垂直的几何约束，列出含有辨识参数的位置坐标矩阵方程，整理成Ax＝b的形式；其中，A为矩阵形式，x为含有辨识参数的列向量，b为列向量；判断A是否奇异 如A不奇异，则求解待辨识参数，并利用辨识结果修正原有参数。
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